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Castelo de Penas Roias localiza-se na povoação e freguesia de Penas Roias, concelho de Mogadouro, distrito de Bragança, em Portugal.
Antigo castelo da Ordem dos Templários na região de Trás os Montes e Alto Douro, integrava, à época da constituição da nacionalidade portuguesa, juntamente com os de Algoso, Mogadouro, Miranda do Douro, Vimioso e Bragança, o chamado núcleo duro do Nordeste transmontano. Hoje compreendido na área Turístico-Promocional de Montanhas, de seu sítio contempla-se a Igreja Matriz de Santa Maria de Azinhoso e, ao longe, Mogadouro.
Castelo roqueiro de origem anterior à nacionalidade, foi seu detentor Fernão Mendes, o Braganção, que em 1145, em tempo de D. Afonso Henriques, o doou aos Templários.Entre outras obras ergueu-se a torre de menagem por volta de 1172, conforme inscrição aí existente. Após a extinção da ordem do Templo o castelo passou à ordem de Cristo e mais tarde aos Távoras. Em 1758 já se encontrava em avançado estado de ruína
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