A Casa do Corpo Santo foi erguida em 1714 junto de um troço da muralha trecentista de Setúbal, que constitui a parede nascente do edifício. A sua designação provém do nome do santo protector da Confraria dos Navegantes da cidade, que aí esteve instalada durante séculos.
Era este São Pedro Gonçalves (ou González) Telmo, protector dos náufragos, um frade Dominicano nascido em Castela no século XII e beatificado no século XIII, e conhecido por Corpo Santo. Esta é a invocação de muitas capelas a ele dedicadas, geralmente construídas e mantidas por pescadores e marinheiros, caso da capela da antiga Confraria, ainda hoje conservada no interior da Casa do Corpo Santo.
A casa tem diversos conjuntos de azulejos barrocos da autoria do mestre P.M.P., sendo ainda de destacar os tectos pintados setecentistas e a talha dourada da capela, em estilo nacional. Alberga hoje em dia o Museu do Barroco, um dos núcleos do Museu de Setúbal, e ainda uma exposição permanente de instrumentos náuticos.