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Castelo de Penedono, também referido como
Castelo do Magriço, na Beira Alta, localiza-se na povoação, freguesia e concelho de Penedono, no distrito de Viseu, em Portugal.
Em posição dominante sobre a povoação, esta pequena estrutura medieval constitui-se em um misto de fortificação defensiva e residência senhorial.
A defesa desta parte do território foi confiada a Rodrigo Tedoniz, marido de Leodegúndia (irmã de Mumadona Dias) com quem gerou D. Flâmula (ou Chamoa Rodrigues). Rodrigo viria a ser alcaide dos castelos do soberano e, nessa função, teria determinado a reedificação do Castelo de Penedono.
Posteriormente, em 998 da Era Hispânica (960 da Era Cristã), Chamoa Rodrigues, achando-se gravemente enferma, fez-se conduzir ao Mosteiro de Guimarães, instituindo como testamenteira a sua tia Mumadona, com o encargo de dispor de seus bens para fins de beneficência.
Entre eles, incluía-se uma série de castelos e respectivas gentes (penellas et populaturas) na fronteira da Beira Alta, entre os quais este, de Penela.As fontes documentais mais antigas mencionam esta área apenas à época da reconquista cristã da península Ibérica aos mouros, a propósito do repovoamento da região após a vitória das forças de Ramiro II de Leão na batalha de Simancas (939)
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